دانلود تحقیق ربات

دانلود تحقیق ربات

فرمت فایل : ورد

قسمتی از محتوی فایل

تعداد صفحات : 78 صفحه

فصل اوّّل مقدمه 1-1-مقدمه : كارهای دستی برای اكثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد كه اجرای كار به صورت عملی تكراری و یك محیط یكنواخت و دائمی به شیوة تكلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .
وظیفه هایی كه چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودكار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد .
همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت كالا و كیفیت یكنواخت باعث شده كه صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودكار كامپیوتری یا اتوماسیون كامپیوتری سوق دهد .
در حال حاضـر اكثر خودكار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند كه بتوانند تعیین شدة قبلی را كه در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یك منظور ساخته شده است انجام دهند .
تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی كه معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده كه روبات با داشتن قابلیت تغییر پذیری در اجرای كار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به كار گرفته شود .
امروز می بینیم كه در كشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیك در تكنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده كه این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تكامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حركت شناسی یا سینماتیك ، دینامیك ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، كنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.
آزادی حركت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیك شده است .
امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و كاربرد روبات می شود ، معیاری كه بتوان با آن كاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مكانیكی مانند قابلیت تكرار كار یا حداكثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است كه روبات میتواند از خود ارائه دهد .
با آگاهی از این نوع اطلاعات مكانیكی كه تولید كنندة روبات در دسترس استفاده كننده گان قرار می دهد ، هنوز مشكل بتوان كیفیت كامل كاربرد یك روبات را معلوم كرد .
چون روبات سیستمی است مركب از یك تكنولوژی كه دارای عامل مكانیك و كنترل است ، در نتیجه خصوصیات حركت شناسی و دینامیك روبات باید به خوبی طراحی شوند كه به سادگی قابل كنترل باشند .
طبیعی است كه روبات باید از نقطه نظر كنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد .
روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند كه می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند .
سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترك دست یافته اند كه می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی كرد : 1- روبات با كمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودكار (Automation Assembely ) 2- روبات با 5 درجه آزادی – جا به جا كردن ( Pick and place ) 3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – كنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control ) همان طور كه مشاهده می شود كاربرد و قابلیت روبات با درجه